IA incarnée : cartographie des stratégies de toucher affectif sur un robot humanoïde

Une équipe de chercheurs a publié en mai 2026 une étude (arXiv:2605.11825) examinant comment les humains expriment des émotions par le toucher physique sur un robot humanoïde. L'expérience impliquait 32 participants interagissant avec le robot iCub, développé par l'Istituto Italiano di Tecnologia (IIT) et équipé de capteurs tactiles distribués sur l'ensemble du corps. Les participants devaient exprimer huit émotions distinctes dans trois conditions : toucher libre (sans restriction de zone), toucher limité au bras, et toucher limité au torse. L'étude mesurait simultanément les zones de contact choisies et les dynamiques gestuelles, soit la pression, l'amplitude et la vitesse de mouvement.

Les résultats contredisent une hypothèse courante en HRI (Human-Robot Interaction) : celle selon laquelle les stratégies de toucher affectif seraient stables et transposables d'une région corporelle à l'autre. En toucher libre, les participants privilégient nettement le haut du corps, socialement accessible (épaules, bras), tandis que les zones moins sollicitées présentent une sélectivité émotionnelle plus marquée. En condition bras-seulement, la variation émotionnelle se traduit principalement par des caractéristiques de mouvement ; en condition torse-seulement, c'est la pression qui porte l'information affective. Les stratégies ne se transfèrent pas entre conditions contraintes, même pour une région corporelle grossièrement similaire. Ce résultat a une implication directe pour la conception : un système de reconnaissance du toucher émotionnel entraîné sur une seule zone corporelle ne généralisera pas à l'ensemble du robot. Environ 30 % des participants ont signalé une modification de leur perception de la relation sociale avec iCub, et l'ensemble du groupe a rapporté une augmentation du sentiment de proximité après l'interaction.

L'iCub est l'une des rares plateformes humanoïdes académiques disposant d'une surface tactile distribuée complète, ce qui en fait un outil expérimental difficile à reproduire en dehors de l'IIT, acteur européen de référence en robotique de recherche. Cette publication s'inscrit dans un champ actif autour de la robotique sociale affective, où des acteurs comme SoftBank Robotics (Pepper), Enchanted Tools (France, avec Miroki) ou 1X Technologies tentent de rendre les interactions physiques homme-robot plus naturelles. Les prochains verrous techniques concernent la reconnaissance automatique des émotions exprimées par le toucher et l'adaptation comportementale du robot en temps réel : deux composants encore absents des systèmes commerciaux actuels, ce qui maintient ces résultats dans le registre de la recherche fondamentale plutôt que du déploiement industriel à court terme.