HumanoïdesPandaily 27 octobre 2026

Xiaomi dévoile une main bionique à 21 degrés de liberté (DOF), conçue à partir de 1 827 procédures réelles d'usine automobile

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Xiaomi a détaillé le 27 octobre, via son canal technologique officiel, l'avancement de ses recherches sur une main bionique à haut nombre de degrés de liberté destinée au travail en usine. Il s'agit d'un point d'étape de R&D, pas d'un lancement : aucun prix, aucune disponibilité ni partenaire commercial n'ont été annoncés. L'équipe robotique est partie du travail réel de sa filiale automobile : 2 579 modes opératoires standard issus de 16 types de postes, relevés au centre de production pilote du département de fabrication intelligente de son unité VE. Elle en a retenu 1 827 pour un enregistrement vidéo et motion capture, un jeu de données qui couvrirait plus de 70,8 % des opérations manuelles de ces postes. À partir de ces données, de la fréquence d'usage de chaque degré de liberté, des mouvements articulaires couplés et d'ablations en simulation de préhension, Xiaomi conclut que 21 DOF constituent aujourd'hui le meilleur compromis. Face à des versions de 6 à 15 DOF, le taux moyen de prise stable serait supérieur de 15 à 38 %, avec des rendements décroissants au-delà de 23 DOF. Ces chiffres proviennent de l'évaluation interne de l'entreprise, sans validation indépendante.

Côté matériel, l'entraînement est hybride : principalement par tendons, avec cinq DOF en entraînement direct, soit 26 moteurs au total. Les moteurs à tendons sont déportés dans l'avant-bras, ce qui ramène la paume à 324 grammes et réduit l'inertie en bout de bras, avec un contrôle de la force de serrage par la tension des tendons. La main embarque 1 500 points de détection tactile sur toute la paume, avec une résolution spatiale de 1 mm entre et sous les doigts et de 2 mm dans la paume, en modules remplaçables. Cette disposition reprend celle du gant utilisé plus tôt par l'équipe, ce qui permet de collecter aussi des données tactiles de main humaine. Pour gérer l'échauffement de 26 moteurs, Xiaomi a développé un modèle de prédiction thermique, annoncé précis à mieux que 3 °C à un horizon de 5 à 10 minutes, associé à un tissu dissipateur de chaleur, afin de planifier le refroidissement à l'avance.

L'intérêt tient à la méthode plus qu'à la fiche technique. Le nombre de DOF d'une main humanoïde est souvent choisi par imitation de l'anatomie ou par contrainte de coût ; Xiaomi tente ici de le justifier par un catalogue de tâches industrielles mesurées. Pour un intégrateur, cette approche, partir des postes et non de la démonstration, correspond au vrai critère d'achat. Les réserves sont claires : la couverture de 70,8 % concerne des procédures observées, pas des tâches exécutées par le robot, et les gains de préhension sont issus de simulation. La complexité (26 moteurs, tendons, gestion thermique) soulève aussi les questions de fiabilité, de maintenance et de coût qui décident du passage à l'échelle, et rien n'est publié sur la durabilité des tendons ni sur des cycles en conditions réelles.

Xiaomi alimente depuis plus d'un an sa robotique avec sa propre usine automobile, la main prolongeant cette boucle : procédures d'atelier en entrée, spécifications en sortie. Le segment des mains dextres à 21 DOF se densifie, comme le montre la NOVA21 de WanNa Robotics, à entraînement direct, là où Xiaomi mise sur les tendons déportés pour alléger la paume. Les suites probables sont des essais sur ligne de production, après les premiers travaux de robots Xiaomi sur chaîne de montage, mais aucun calendrier n'est communiqué.

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WanNa Robotics présente NOVA21, une main dextérique à entraînement direct de 21 degrés de liberté (DOF)

WanNa Robotics a présenté NOVA21, une main dextre à 21 degrés de liberté (DOF) destinée aux laboratoires de recherche et aux développeurs de robots, lors de la Hong Kong Autumn Electronics Fair 2026. Le format reprend l'anatomie humaine, pour environ 195 x 105 x 71 mm. Le pouce compte cinq DOF actifs et chacun des quatre autres doigts en compte quatre, tous entraînés par des actionneurs rotatifs à entraînement direct. Le constructeur annonce au moins 20 N de force au bout de chaque doigt et au moins 200 N de force de préhension pour les quatre doigts, avec contrôle en force et rétrodriveabilité. La vitesse de flexion à vide est de 520 °/s, la répétabilité en bout de doigt de ±0,2 mm, et la répétabilité angulaire de 0,2 à 0,5° grâce à des encodeurs doubles. Le toucher repose sur 16 capteurs de force : capteurs triaxiaux en bout de doigt et sur les phalanges, plus une matrice de force normale dans la paume. La plage normale va de 0 à 25 N, la plage tangentielle de ±10 N, et la résolution tactile est de 0,1 N. Côté connectique, on trouve RS485 ou CAN-FD sur un connecteur à deux broches, EtherCAT ou TCP/IP sur un connecteur à quatre broches, des mises à jour OTA et un poignet à échange rapide. Pour les intégrateurs et les équipes de R&D, l'intérêt est la combinaison d'une cinématique à 21 DOF, d'un entraînement direct rétrodriveable et d'un retour tactile dense dans un format humain. Cette combinaison vise les expériences de contact, la coordination multidoigt et la manipulation avec des politiques apprises, notamment des VLA (modèles vision-langage-action). WanNa cite aussi des validations industrielles, comme la saisie d'outils et l'insertion de connecteurs, et du pick-and-place de type service sur des emballages variés. Il faut toutefois rester prudent. La société parle d'une première mondiale, ce qui relève de son marketing et n'est pas vérifié. Les spécifications sont celles du constructeur, sans test indépendant. Aucune donnée n'est publiée sur la durée de vie, la fiabilité en cycles, la masse, la température de fonctionnement ni sur le prix. Ce sont pourtant ces éléments qui décident d'un passage du laboratoire à la production. La main dextre est devenue un point de blocage pour les humanoïdes, car la plupart des démonstrations de manipulation reposent sur des préhenseurs à quelques DOF. NOVA21 arrive dans un segment chinois très actif, où Inspire Robots vient de lancer la RH37D1, une main à trois doigts en entraînement direct annoncée pour des charges jusqu'à 43 kg. Ce modèle illustre une autre approche, orientée force et robustesse plutôt que dextérité maximale. La Shadow Hand britannique reste la référence historique de la recherche, et les grands acteurs des humanoïdes développent leurs propres mains en interne. WanNa présente le produit comme un système conçu d'un seul bloc, avec actionneurs miniatures, structure et pile de contrôle développés ensemble. Il reste à connaître les conditions de commercialisation, les délais de livraison et les premiers clients pilotes. Aucune date ni aucun volume de production n'ont été communiqués.

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2arXiv cs.RO

DexLink Hand : une main compacte et abordable à 16 degrés de liberté dotée d'une dextérité humaine

Une équipe de chercheurs a publié fin juin 2026 sur arXiv (arXiv:2606.17418) les spécifications techniques de la DexLink Hand, une main robotique anthropomorphe à 16 degrés de liberté intégrant 20 articulations commandées par 16 actionneurs indépendants. Le prototype, de la taille d'une main humaine, pèse 320 grammes et affiche un coût total inférieur à 400 dollars, un seuil rarissime pour ce niveau de polyvalence. L'architecture mécanique repose sur un système hybride de mécanismes à liaisons planes et spatiales, permettant des mouvements multidirectionnels découplés, des synergies articulaires biomimétiques et une forte capacité de charge passive sans actionnement. Le pouce intègre des caractéristiques biomimétiques supportant les mouvements de reconfiguration et d'opposition propres à la main humaine. Lors des évaluations expérimentales, la main a atteint le score de Kapandji maximal (référence standard en chirurgie et robotique pour évaluer l'amplitude de mouvement du pouce) et a reproduit les 33 types de préhension du catalogue Feix, couvrant l'intégralité des prises répertoriées sur des sujets humains. L'intérêt industriel du travail réside principalement dans le ratio coût/dextérité : les mains robotiques commerciales atteignant un niveau comparable (Shadow Dexterous Hand, Allegro Hand) se situent entre 5 000 et 70 000 dollars, rendant leur déploiement en série peu viable. Un module à moins de 400 dollars change les calculs pour les intégrateurs de robots humanoïdes ou de cellules de téléopération. La masse de 320 g est également compatible avec les bras des humanoïdes de nouvelle génération, dont les payloads distaux sont souvent contraints à moins de 500 g. La reproduction de l'intégralité des types Feix constitue une donnée concrète pour le robot learning : les datasets entraînés sur des démonstrations humaines deviennent directement exploitables sans remapping cinématique, ce qui réduit le gap sim-to-real pour les approches VLA (vision-language-action). Le défi de la main dextère est structurel dans le secteur : la majorité des plateformes humanoïdes commerciales (Figure 03, Tesla Optimus Gen 3, Agility Digit, Unitree H1) utilisent encore des mains simplifiées à 2 à 6 DOF pour des raisons de robustesse et de coût. Ce prototype reste pour l'heure un démonstrateur académique sans annonce de commercialisation ni partenariat industriel déclaré. Les chercheurs le positionnent explicitement pour la manipulation dextère, la téléopération et le robot learning en environnements centrés sur l'humain, des cas d'usage directement alignés avec les feuilles de route de Boston Dynamics, de 1X Technologies ou des équipes travaillant sur Pi-0 (Physical Intelligence). Aucune timeline d'intégration sur un bras complet ni d'évaluation en conditions industrielles n'est communiquée.

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3Interesting Engineering

Un robot humanoïde américain reçoit une main à quatre doigts et 13 degrés de liberté (DOF) pour les tâches difficiles

Boston Dynamics a dévoilé une nouvelle main pour son humanoïde Atlas : quatre doigts et 13 degrés de liberté (DOF), contre sept pour la version précédente. Le pouce, opposable, en compte quatre, et chacun des trois autres doigts en compte trois, ce qui permet d'écarter les doigts et de piloter chaque bout de doigt individuellement. Les articulations sont à actionnement direct, avec un seul type d'actionneur, encapsulé, sans câbles traversant les joints. La main a la taille d'une grande main humaine, pour rester compatible avec l'outillage conçu pour les opérateurs. Selon l'entreprise, elle porte un mini-réfrigérateur chargé de plus de 45 kg (100 lb). L'Atlas de production est donné pour une charge utile instantanée de 110 lb (environ 50 kg) et de 66 lb (environ 30 kg) en continu. Ces chiffres viennent du constructeur et aucun test indépendant n'est cité. Le texte ne précise ni prix, ni volumes, ni calendrier de livraison. Le choix le plus parlant est l'absence d'auriculaire. Boston Dynamics explique que l'ajouter aurait été simple, mais que les tests ont montré qu'il était inutile pour les tâches visées. Quatre doigts suffisent, selon l'entreprise, pour réorienter un objet dans la main, rattraper une prise qui glisse et manipuler un outil en actionnant sa gâchette. Un cinquième doigt aurait ajouté trois actionneurs, donc du coût, de l'encombrement et des points de défaillance. C'est un arbitrage d'ingénierie assumé en faveur de la fiabilité en exploitation répétée plutôt que de la fidélité anatomique, ce qui tranche avec les démonstrations de dextérité de laboratoire. La conception est aussi pensée pour l'apprentissage : transmissions rétroactionnables (backdrivable), proprioception et capteurs tactiles de pression denses sur la pulpe des doigts et la paume. Ces choix permettent de modéliser la main avec une grande fidélité dynamique et d'entraîner par renforcement en simulation des politiques de contrôle (frottements, géométries d'objets, perturbations variés) avant de les transférer sur le robot réel. Le point à surveiller est la performance de ce transfert sim-to-real, que l'entreprise décrit comme un objectif de conception, sans publier de taux de réussite ni de temps de cycle. Cette main s'inscrit dans la course à la dextérité qui oppose désormais les humanoïdes industriels : la main est devenue le principal verrou entre la démonstration et le travail utile, bien avant la locomotion. Boston Dynamics, qui a fait évoluer Atlas d'un robot hydraulique de recherche vers un produit électrique de production, l'oppose à une pince industrielle classique, très efficace quand objets, orientations et environnement sont strictement contrôlés. Ses concurrents, Tesla avec Optimus, Figure avec son modèle Figure 03 ou Agility Robotics, suivent des voies différentes sur le nombre de doigts et d'actionneurs. Le texte ne détaille pas les prochaines étapes. Il faudra surtout des déploiements mesurés, avec des taux de succès et une durabilité publiés, pour passer de l'annonce de conception à une preuve en conditions réelles.

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4Interesting Engineering

« NEO, le robot humanoïde, reçoit de nouvelles mains à 25 degrés de liberté pour construire des LEGO et attraper des balles »

La société norvégienne 1X Technologies a dévoilé une nouvelle génération de mains pour son robot humanoïde NEO, dotées de 25 degrés de liberté (DOF) et d'un système d'entraînement par tendons. Le design comprend 22 articulations actionnées réparties entre doigts et paume, plus trois au poignet, l'ensemble étant entièrement contrôlé en force et rétro-entraînable grâce à des rapports de réduction faibles, entre 5:1 et 15:1, contre des ratios bien plus élevés habituellement utilisés en robotique. Le pouce peut développer un couple de crête de 3,5 Nm, les articulations des doigts jusqu'à 2,6 Nm, avec une force de flexion au bout des doigts atteignant 45 newtons ; le poignet délivre 17,75 Nm de couple. La précision de positionnement est annoncée à ±0,2 mm. Les mains sont étanches IP68, fabriquées en matériaux alimentaires et peuvent être lavées sous l'eau courante ; 1X affirme avoir testé les composants sur plusieurs millions de cycles, et les poignets au-delà de deux millions de cycles sous charge. Des démonstrations vidéo montrent NEO assemblant des LEGO, manipulant vis et pièces de monnaie, utilisant un tournevis, versant du thé, attrapant une balle molle ou branchant un connecteur USB-C. La production de ces nouvelles mains a démarré sur une ligne dédiée à l'usine californienne où 1X a récemment entamé la production en série de NEO. L'enjeu dépasse la simple démonstration technique : en rendant chaque articulation capable de mesurer les forces de contact sans dépendre uniquement de capteurs externes, et en combinant cela à des capteurs tactiles répartis sur les doigts, 1X cherche à déplacer le goulot d'étranglement de la manipulation robotique du matériel vers les données d'entraînement et l'IA. C'est une affirmation structurante pour tout le secteur des humanoïdes, qui peine encore à distinguer les démonstrations soignées des capacités réellement déployables en conditions réelles. Si les chiffres de couple et de précision sont vérifiables sur le papier, les vidéos de démonstration restent, comme souvent dans l'industrie, des séquences sélectionnées, sans garantie de taux de réussite en conditions non contrôlées. Reste que la fiabilité annoncée, testée sur plusieurs millions de cycles, et l'entrée en production de masse constituent des signaux plus concrets que la seule communication marketing. 1X, anciennement Halodi Robotics, positionne NEO comme un robot destiné aux tâches domestiques, un segment que peu d'acteurs humanoïdes ciblent frontalement, la plupart des concurrents comme Figure (Figure 03), Tesla (Optimus) ou Agility Robotics visant d'abord l'industrie et la logistique. Cette annonce s'inscrit dans une escalade générale de la course à la dextérité manuelle, où chaque acteur cherche à prouver que ses robots franchissent le seuil de la manipulation fine utile. La suite dépendra des volumes réels de déploiement en foyers et de la capacité de 1X à alimenter ces mains avec des modèles d'IA suffisamment robustes pour exploiter ce nouveau potentiel matériel.

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