NEXUS : contrôle perceptif du corps entier pour une téléopération adaptée au terrain

Des chercheurs publient NEXUS, un cadre de contrôle corps entier « perceptif » pour la téléopération de robots humanoïdes sur des terrains différents de celui de l'opérateur (arXiv 2609.39000, première version). Le système combine les commandes de mouvement humain et le retour sensoriel embarqué. Le robot perçoit le terrain local et adapte sa posture et ses points de contact, au lieu de recopier image par image le mouvement de l'opérateur. L'équipe a d'abord conçu un algorithme d'adaptation au terrain, qui génère des paires de mouvements (sol plat et terrain varié) sans réglage manuel par mouvement ni par terrain. Le corpus appariés atteint près de 1 000 heures. Un contrôleur perceptif a ensuite été entraîné par apprentissage enseignant-élève (teacher-student) pour reproduire les comportements commandés. Selon les auteurs, il est déployé sans réentraînement (zero-shot) sur robot réel, pour une téléopération en temps réel sur des terrains variés jamais vus.

L'enjeu porte sur un goulot d'étranglement connu de la téléopération humanoïde : l'opérateur évolue presque toujours sur sol plat, alors que le robot doit monter, enjamber ou franchir des obstacles. Les données qui relient un même comportement sur plusieurs terrains sont rares, ce qui limite la supervision. Si la génération automatisée de ces paires tient ses promesses, elle réduit un coût important : la collecte de démonstrations par téléopération sert aussi à nourrir les modèles VLA (vision-langage-action) et les politiques de manipulation mobile. Un téléopérateur qui n'a plus besoin de reproduire la géométrie du site simplifie aussi l'exploitation industrielle, notamment l'intervention à distance sur sites non structurés. Les résultats restent toutefois des benchmarks choisis par les auteurs, face à des contrôleurs corps entier existants que le résumé ne nomme pas. Le résumé ne précise ni la plateforme robotique, ni les types de terrains, ni les temps de latence, ni les taux de réussite. La robustesse hors laboratoire reste donc à démontrer.

Ce travail s'inscrit dans la lignée des contrôleurs corps entier par suivi de mouvement humain, qui se sont multipliés avec les humanoïdes commerciaux (Unitree, Figure, Tesla Optimus, Agility). La plupart de ces contrôleurs sont aveugles ou à perception limitée. Ils reproduisent le mouvement de référence sans tenir compte de l'environnement. NEXUS vise cette limite en ajoutant la perception et la correction des contacts. La suite dépendra de la publication du code, des données et de la page projet (nexus-humanoid.github.io), puis d'une validation sur d'autres plateformes. Aucun acteur français ou européen n'est cité dans le résumé. L'approche intéresse pourtant les développeurs d'humanoïdes européens qui s'appuient sur la téléopération pour collecter des données, comme Wandercraft ou Enchanted Tools.