TriphiBot : un robot triphibie combinant propulsion FOC et conception excentrique
TriphiBot est un robot capable de trois modes de déplacement, aérien, terrestre et aquatique, présenté dans un article arXiv (2602.01385v2, version révisée). Le design combine une structure de quadricoptère classique avec deux roues passives, sans actionneur supplémentaire dédié à la locomotion terrestre. Les chercheurs ont introduit un centre de gravité excentré qui aligne naturellement la poussée des rotors avec la direction de déplacement au sol, évitant ainsi les mécanismes de transformation mécanique complexes habituellement nécessaires. Pour piloter la propulsion dans l'air comme dans l'eau, deux milieux aux propriétés très différentes, l'équipe a développé un système unifié basé sur le contrôle orienté champ (FOC), qui résout les problèmes d'adéquation du couple moteur et permet une poussée bidirectionnelle rapide et précise. La stabilité du robot et ses transitions entre domaines reposent sur un système de contrôle hybride combinant commande prédictive non linéaire (HNMPC) et PID. Les essais expérimentaux confirment la capacité du robot à se mouvoir dans les trois milieux et à transiter entre eux.
L'intérêt de ce travail tient à son adressage d'un angle mort de la robotique multi-domaine: la plupart des robots dits amphibies ou hybrides existants ne gèrent que deux modes de déplacement, et les rares designs triphibiques souffrent soit d'une complexité mécanique élevée, soit d'une propulsion peu efficace au sol. En proposant une architecture minimaliste, sans actionneur additionnel, et un système de propulsion unique capable de s'adapter électroniquement (via FOC) plutôt que mécaniquement aux deux fluides, TriphiBot ouvre une voie pour des robots plus légers et plus simples à fabriquer, potentiellement utiles pour l'inspection, la surveillance environnementale ou les interventions en zones sinistrées mêlant terre, air et eau.
Ce travail s'inscrit dans la lignée des recherches sur les robots multi-modaux, où la plupart des designs antérieurs privilégiaient des architectures dédiées à deux milieux avec des mécanismes de transformation spécifiques pour chaque transition. En misant sur l'excentricité du centre de gravité plutôt que sur des pièces mobiles supplémentaires, et sur un contrôle électronique unifié plutôt que sur des propulseurs séparés par milieu, les auteurs positionnent leur approche comme une alternative plus sobre face aux plateformes triphibiques à haute complexité mécanique. L'article, publié en version révisée sur arXiv, reste à ce stade une validation expérimentale en laboratoire, sans indication de déploiement ou de partenariat industriel.
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