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SoFiE : un exosquelette de doigt souple pour la préhension intelligente
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SoFiE : un exosquelette de doigt souple pour la préhension intelligente

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Des chercheurs ont présenté SoFiE, un exosquelette doux et modulaire pour l'index, conçu pour assister la flexion du doigt lors de tâches de préhension chez des personnes ayant une fonction manuelle réduite. Le système repose sur des matériaux flexibles imprimés en 3D, ce qui lui confère un profil compact et léger. L'actionnement est assuré par un mécanisme à tendons entraîné par un moteur DC miniature, tandis que l'extension passive est gérée par un ressort conducteur élastique, baptisé StretchSense. Ce composant joue un double rôle : il assure le retour en extension tout en faisant office de capteur proprioceptif, sa résistance électrique variant en fonction de la déformation. Une seconde modalité sensorielle, MagSense, est introduite : une paire aimant-magnétomètre intégrée dans la pulpe souple du doigt permet d'estimer à la fois la force de contact et la compliance des objets saisis. L'ensemble est entièrement sans fil, piloté par un microcontrôleur embarqué, et complété par un retour encodeur moteur pour l'estimation de l'état du système.

L'intérêt principal de SoFiE réside dans la combinaison de deux types de sensing en un dispositif portable et non-filaire : la proprioception via StretchSense et la perception tactile via MagSense. Cette dualité permet au système de distinguer des matériaux de rigidité différente et de générer des signatures sensorielles distinctes selon le type de prise, ce qui constitue une base sérieuse pour des stratégies de contrôle adaptatif et sécurisé. Pour les intégrateurs en robotique d'assistance, c'est une architecture prometteuse : la modularité de la conception laisse entrevoir une extension à d'autres doigts sans refonte complète du système.

Le domaine des exosquelettes de main souples est actif dans plusieurs laboratoires universitaires à l'échelle mondiale, avec des acteurs comme Roam Robotics, Bioservo Technologies ou encore des projets issus du MIT et de l'ETH Zurich sur des dispositifs comparables. SoFiE reste pour l'instant un démonstrateur de faisabilité, publié en preprint sur arXiv (2606.00397), sans partenaire industriel ni timeline de commercialisation annoncée. Les prochaines étapes attendues seraient une validation clinique sur des profils patients (AVC, lésions médullaires), ainsi qu'une extension du système à plusieurs doigts pour couvrir des prises complexes au-delà du pincement index-pouce.

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SoftPINCH : un exosquelette souple piloté par EMG pour la flexion des doigts et la préhension
1arXiv cs.RO 

SoftPINCH : un exosquelette souple piloté par EMG pour la flexion des doigts et la préhension

Des chercheurs ont publié en préprint (arXiv:2606.04776) SoftPINCH, un exosquelette souple portable commandé par EMG de surface, conçu pour assister la flexion du pouce et de l'index ainsi que la prise en pince. Le système combine un actionneur tendineux souple, des capteurs magnétiques de contact au bout des doigts, et un décodeur neuronal temps réel des signaux EMG captés sur les muscles de l'avant-bras. Trois architectures ont été évaluées en validation croisée leave-one-subject-out (LOSO) : LSTM seul (97,8 % de précision), CNN+LSTM et CNN+LSTM avec mécanisme d'attention (99,4 % tous deux). Le modèle CNN+LSTM a été retenu pour le déploiement temps réel, l'attention n'apportant pas d'amélioration significative. Lors des essais fonctionnels, l'assistance a réduit l'effort musculaire de 92,6 % à la charge maximale testée, avec un décodage conçu pour être sujet-indépendant, sans calibration individuelle. Le résultat le plus significatif est précisément ce décodage sujet-indépendant : les systèmes EMG classiques nécessitent une calibration par utilisateur, frein majeur au déploiement clinique et industriel. Atteindre 99,4 % de précision LOSO sans recalibration ouvre la voie à des dispositifs plug-and-play. La réduction de 92,6 % de l'effort musculaire est spectaculaire, mais mérite prudence : les essais ont été conduits en laboratoire sur un nombre limité de sujets dont les détails restent à paraître dans la version complète. La conception souple à actionneur tendineux répond à une critique récurrente des exosquelettes rigides, dont le manque de compliance mécanique compromet le confort et les mouvements naturels, particulièrement critique en réhabilitation post-AVC. La prise en pince est une priorité clinique de premier ordre, souvent la première altérée après un AVC ou dans les pathologies neuromusculaires comme la SLA. Le marché des exosquelettes de main est occupé par Bioservo Technologies avec son système Ironhand, déjà déployé en milieu industriel, ainsi que par plusieurs laboratoires académiques en Corée, en Europe et aux États-Unis, mais les solutions combinant décodage sujet-indépendant, actionnement souple et retour de contact tactile restent rares. SoftPINCH demeure un preprint académique non évalué par les pairs : aucun essai clinique ni pilote industriel n'est annoncé à ce stade. Les suites logiques incluent des études sur populations AVC ou blessés médullaires et une validation hors laboratoire pour confirmer la robustesse du décodage EMG en conditions réelles d'utilisation.

UEBioservo Technologies (Suède), leader européen des exosquelettes de main industriels avec l'Ironhand, est directement exposé à cette avancée en décodage EMG sujet-indépendant qui, si confirmée hors laboratoire, pourrait redéfinir les standards du marché européen des dispositifs d'assistance à la préhension.

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Interaction thérapeute-exosquelette-patient pour la rééducation à la marche
2arXiv cs.RO 

Interaction thérapeute-exosquelette-patient pour la rééducation à la marche

Des chercheurs ont publié sur arXiv (2507.16059v2) un paradigme inédit de rééducation locomotrice post-AVC appelé pHRHI, pour physical Human-Robot-Human Interaction. Le principe : thérapeute et patient portent simultanément des exosquelettes de membres inférieurs, reliés virtuellement au niveau des hanches et des genoux par des éléments ressort-amortisseur. Cette connexion bidirectionnelle permet au thérapeute de guider les mouvements du patient tout en recevant un retour haptique en temps réel sur plusieurs articulations simultanément. L'étude clinique, conduite sur huit patients atteints d'un AVC chronique, a comparé des sessions pHRHI à la marche conventionnelle sur tapis roulant guidée manuellement par un thérapeute. Les résultats indiquent des améliorations mesurées sur l'amplitude articulaire, les métriques de pas (longueur, symétrie), l'activation musculaire et la motivation des patients. L'échantillon reste cependant très limité (n=8) et l'article ne précise pas le matériel exosquelette utilisé. Le défi central de la rééducation locomotrice post-AVC est de combiner la précision mécanique du robot (support multi-articulaire, feedback objectif, reproductibilité) avec l'intuition clinique du thérapeute. Les systèmes existants placent le thérapeute dans un rôle de supervision passif, effaçant la richesse de l'interaction physique directe. La pHRHI résout cette tension en faisant du clinicien un acteur haptiquement couplé au système, capable de moduler l'assistance sur plusieurs degrés de liberté en temps réel, ce qu'une aide manuelle ne permet pas physiquement. Pour les services de Médecine Physique et de Réadaptation et les intégrateurs de solutions robotiques, ce paradigme ouvre la voie à des protocoles où le robot amplifie l'expertise du clinicien plutôt que de le substituer, ce qui représente un changement de philosophie notable par rapport aux approches autonomes actuelles. Le marché des exosquelettes de rééducation est dominé par Hocoma avec le Lokomat, Ekso Bionics et ReWalk Robotics, dont les systèmes reposent sur des stratégies de contrôle prédéfinies ou en boucle fermée autonome. En France, Wandercraft (Paris) commercialise l'Atalante, exosquelette destiné aux centres de rééducation avec une approche axée sur la mobilité autonome sans béquilles. La spécificité du pHRHI est son positionnement dual-robot avec couplage haptique clinicien-patient, inédit dans la littérature clinique publiée à cette échelle. Les prochaines étapes logiques incluent des études à plus grand effectif, une validation sur des populations en phase subaiguë (plus réceptives aux gains fonctionnels), et l'intégration de métriques temps réel pour automatiser l'adaptation de l'assistance selon l'effort du patient. Aucune timeline commerciale ni partenariat industriel n'est mentionné dans le papier actuel.

UELes services de Médecine Physique et de Réadaptation français et Wandercraft (Paris, Atalante) pourraient s'inspirer de ce paradigme de couplage haptique clinicien-patient pour différencier leurs protocoles de rééducation robotisée, bien qu'aucun partenariat industriel français ne soit impliqué dans cette étude.

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Vers des exogants souples robotisés pour la manipulation musculo-squelettique, afin de réduire douleur et spasticité
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Vers des exogants souples robotisés pour la manipulation musculo-squelettique, afin de réduire douleur et spasticité

Des chercheurs présentent le développement préliminaire d'un exogant robotique souple (soft robotic exoglove) conçu pour traiter simultanément deux problèmes distincts chez les patients atteints de spasticité de la main, un trouble qui touche 12 millions de personnes dans le monde, dont des survivants d'AVC, des patients arthritiques et des personnes souffrant de déficiences musculaires ou nerveuses. Le gant intègre des actionneurs pneumatiques souples personnalisés selon la topologie et la cinématique de la main de chaque utilisateur, permettant une conformabilité optimale et une mobilité ciblée. Les chercheurs ont conçu, modélisé en 3D et analysé ces actionneurs par éléments finis sous des pressions de 100 et 200 kPa, puis optimisé les géométries pour minimiser les contraintes avant fabrication. Trois types d'actionneurs ont été testés avec succès : un actionneur dorsal pour doigt personnalisé offrant un contact conforme complet et une distribution de force maximale, un actionneur ventral capable de se comprimer fortement pour s'adapter à l'espace réduit d'un doigt en hyperflexion spastique, et un actionneur palmaire imprimé par stéréolithographie, démontrant le potentiel de géométries complexes en impression 3D. Le gant assemblé a été porté par un utilisateur pilote pour valider les premiers résultats de confort et d'efficacité. L'enjeu principal réside dans la combinaison, au sein d'un seul dispositif, d'une fonction de mobilité et d'une fonction thérapeutique de type massage compressif pour détendre les muscles spastiques, deux besoins généralement traités séparément par les exogants existants. Pour les concepteurs de dispositifs médicaux et les intégrateurs en robotique de réadaptation, cette approche illustre l'intérêt croissant de la personnalisation géométrique par modélisation par éléments finis et fabrication additive, plutôt que des designs génériques à taille unique. Il s'agit toutefois d'un travail à un stade très précoce : un seul utilisateur pilote, pas de données cliniques comparatives, et aucune mesure quantifiée de réduction de la douleur ou du spasme n'est rapportée dans ce résumé, ce qui limite pour l'instant la portée des conclusions à une preuve de faisabilité technique. Ce travail s'inscrit dans la lignée des exogants souples développés ces dernières années pour l'assistance à la préhension chez les patients neurologiques, un domaine où des instituts comme le Wyss Institute ou des laboratoires universitaires de robotique douce ont déjà exploré des actionneurs pneumatiques textiles pour l'AVC. La spécificité ici est la triple architecture d'actionneurs (dorsal, ventral, palmaire) combinée à l'impression 3D par stéréolithographie pour des géométries complexes. Les prochaines étapes attendues, bien que non détaillées dans l'article, porteraient logiquement sur des essais cliniques élargis avec davantage de participants et des mesures objectives de douleur et de spasticité avant d'envisager une commercialisation.

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Commande d'exosquelette de cheville avec gestion de l'incertitude
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Commande d'exosquelette de cheville avec gestion de l'incertitude

Des chercheurs ont publié sur arXiv (réf. 2508.21221) un cadre de contrôle dit "uncertainty-aware" pour exosquelettes de cheville, conçu pour fonctionner en dehors des conditions de laboratoire. Le système repose sur un estimateur d'incertitude qui classifie en temps réel chaque mouvement de l'utilisateur comme étant "in-distribution" (connu du modèle d'entraînement) ou "out-of-distribution" (inconnu), et désactive automatiquement l'assistance dans le second cas. Trois architectures ont été évaluées sur un jeu de données offline : ensembles de modèles, auto-encodeurs et réseaux génératifs adversariaux (GAN). L'ensemble d'estimateurs de phase de marche s'est révélé le plus performant et a été validé en conditions online, c'est-à-dire sur un utilisateur réel en mouvement. Le test en ligne a atteint un score F1 de 89,2 pour la détection des transitions entre tâches familières et inconnues. Ce résultat adresse directement la limite structurelle des exosquelettes de membres inférieurs actuels : leurs contrôleurs sont conçus pour un répertoire fixe de mouvements discrets et prédéfinis, testés en environnement contrôlé. Dès qu'un utilisateur s'écarte du scénario d'entraînement, l'assistance devient inadaptée, voire dangereuse. Le mécanisme de désengagement automatique constitue ici une réponse concrète au problème du déploiement en environnement non structuré, souvent cité comme le principal verrou entre la démonstration en labo et l'usage quotidien. Pour les intégrateurs et les cliniciens, cela signifie potentiellement des dispositifs capables de gérer l'escalier, le trottoir ou les variations de terrain sans nécessiter une reprogrammation manuelle, ce qui a toujours été un frein majeur à la commercialisation à grande échelle. Les exosquelettes de cheville occupent un segment en pleine croissance dans le marché des dispositifs d'assistance à la mobilité, qui comprend des acteurs comme Ekso Bionics, Össur, Cyberdyne (HAL) ou encore le français Wandercraft, dont l'exosquelette ATALANTE cible la rééducation neurologique. La majorité de ces dispositifs restent aujourd'hui limités à des protocoles cliniques encadrés, précisément parce que la robustesse hors-distribution n'est pas résolue. Cette publication ne présente pas un produit commercialisé mais une architecture de recherche, et les résultats online reposent sur un protocole expérimental non détaillé dans l'abstract : il faudra évaluer la robustesse sur une population plus large et des environnements véritablement non contrôlés avant de conclure à une transférabilité industrielle. La prochaine étape logique serait des essais cliniques intégrant cette couche d'incertitude dans des dispositifs existants, ce que les auteurs envisagent comme voie vers une assistance autonome en conditions réelles.

UECette architecture de désengagement automatique hors-distribution pourrait directement bénéficier à Wandercraft (ATALANTE) et aux intégrateurs européens d'exosquelettes de rééducation, en ouvrant la voie à des dispositifs utilisables hors protocole clinique contrôlé.

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